SISTEM DAN METODE NAVIGASI UNTUK MENGHASILKAN DATA POSISI, ORIENTASI DAN KECEPATAN WAHANA HYBRID AUTONOMOUS UNDERWATER GLIDER

Inventor

Egi Muhammad Idris Hidayat - 0027108103
Bambang Riyanto Trilaksono - 0015116202
Ibrahim Fadhil Djauhari - 0027108103
Handi Nugroho Setiawan - 0410038203
Simon Siregar - 0410038203
Natsir Habibullah -
Silmi Ath Thahirah Al Azhima -

Klaster

Rekayasa Transportasi & Energi
Teknologi Informasi & Komunikasi
Teknologi Pertahanan dan Keamanan


SISTEM DAN METODE NAVIGASI UNTUK MENGHASILKAN DATA POSISI, ORIENTASI DAN KECEPATAN WAHANA HYBRID AUTONOMOUS UNDERWATER GLIDER

Invensi ini berkaitan dengan sistem untuk membaca keadaan wahana Hybrid Autonomous Underwater Glider (HAUG) dan metode untuk menentukan posisi, orientasi, dan kecepatannya. Sistem sesuai invensi ini memiliki kemampuan untuk membaca data keadaan wahana HAUG dari sensor Inertial Measurement Unit (IMU), Doppler Velocity Log (DVL), Global Positioning System (GPS), dan sensor kedalaman kemudian mengintegrasikannya menggunakan algoritma Extended Kalman Filter (EKF) untuk menghasilkan nilai posisi, orientasi, dan kecepatan wahana HAUG. Metode kerja sistem ini memiliki tahapan sebagai berikut, sistem akan menerima data pembacaan dari sensor IMU. Kemudian EKF akan menggunakan pembacaan sensor IMU dan hasil estimasi terakhir untuk menghitung estimasi posisi, orientasi, dan kecepatan HAUG. Sistem kemudian menerima pembacaan dari sensor-sensor pendukung: DVL, GPS, dan sensor kedalaman. Kemudian EKF akan mengoreksi estimasi ini menggunakan pembacaan dari sensor-sensor pendukung untuk menghasilkan nilai posisi, orientasi, dan kecepatan wahana HAUG. Sistem kemudian mendapatkan estimasi nilai posisi, orientasi, dan kecepatan HAUG. Nilai posisi, orientasi, dan kecepatan ini akan disimpan untuk digunakan pada iterasi berikutnya.