ALAT DAN METODE UNTUK MENGGERAKKAN HYBRID AUTONOMOUS UNDERWATER GLIDER DAN METODE UNTUK MEMANDU GERAKANNYA

Inventor

Bambang Riyanto Trilaksono - 0015116202
Egi Muhammad Idris Hidayat - 0027108103
Ibrahim Fadhil Djauhari - 0027108103
Simon Siregar - 0410038203
Natsir Habibullah -
Handi Nugroho Setiawan -
Vidya Putri Priandiri -
Qurrata Choir Marham -

Klaster

Rekayasa Transportasi & Energi
Teknologi Informasi & Komunikasi
Teknologi Pertahanan dan Keamanan


ALAT DAN METODE UNTUK MENGGERAKKAN HYBRID AUTONOMOUS UNDERWATER GLIDER DAN METODE UNTUK MEMANDU GERAKANNYA

Invensi ini berkaitan dengan alat dan metode untuk menggerakkan wahana Hybrid Autonomous Underwater Glider (HAUG) dan metode untuk memandu gerakannya. Lebih khusus invensi ini memiliki kemampuan pergerakan dengan mode meluncur dan mode berbasis propeler, selain itu wahana mampu secara mandiri berpindah dari satu titik ke titik yang lain dengan membangun jalur dan bergerak mengikutinya. HAUG dapat beroperasi secara otonom di bawah laut dan memiliki gabungan kemampuan pergerakan mode meluncur (glide) dan mode berbasis propeler (propulsion). Mode meluncur memanfaatkan kemampuan mengapung (buoyancy) HAUG untuk melakukan pergerakan, sedangkan mode berbasis propeler memanfaatkan gaya pendorong. Keunggulan utama dari HAUG adalah kemampuan untuk beroperasi jangka panjang di kedalaman laut yang sulit dicapai oleh manusia. Invensi ini mengenai sistem panduan (guidance) dan sistem kendali (control) terintegrasi yang merupakan sebuah sistem yang digunakan untuk mengarahkan dan mengendalikan pergerakan di suatu HAUG. Cara kerja sistem ini adalah sistem panduan akan menerima masukan titik dalam koordinat bumi. Sistem panduan kemudian membuat jalur berupa garis lurus antara setiap titik. Sistem kendali kemudian menghasilkan nilai besar aksi aktuator untuk mengarahkan HAUG dalam mengikuti jalur yang telah dibuat. Ketika menjalankan misi, setiap tahapan di atas dilakukan untuk setiap alur kerja dan keadaan pada diagram Finite State Machine.